#ifndef ____CAR_CONTROL_PI__4_H_____
#define ____CAR_CONTROL_PI__4_H_____
/*******************云台和机械臂控制*************************
*********************************************************/
#include "../config.h"
#include "../message/ctl_hand_msg.h"

void car_close();

//初始化舵机位置
void car_init();

 //手爪打开
void arm_hand_ctrl();  

// 底座左转
void arm_bottom_ctrl(int postion);   

 //上臂舵机
void arm_up_ctrl(int postion);      

//下臂舵机
void arm_down_ctrl(int postion);  

//云台左右转
void yun_lr_ctrl(int postion);

//云台上下转
void yun_ud_ctrl(int postion);

void servo_stop(); //停止所有舵机

//多个舵机动作接口
int car_ctl_motions(motion_data * motions,int motion_size);

//执行动作动
int car_ctl_motion_group(motion_group_data * motion_group);

//初始化舵机位置
void car_uninit();
#endif